Ürün Detayı

 Mecanum tekerlekler, kullanıldığı aracın ileri-geri, çaprazlama-yanlama, olduğu yerde dönme ve her yöne gidebilme hareketlerini sağlayan 45 derece açılarla özel bir şekilde yerleştirilen ve özel bir geometriye sahip makaralardan oluşur. Mekanum tekerlekler teorik olarak kullanıldığı aracın serbestlik derecesini artırmaktadır.1970 yılında İsveç firması Mecanum AB mühendislerinden Bengt ILON tarafından icat edildi. Daha sonra Amerika Birleşik devletleri ordusu bu patenti satın aldı ve Panama da geliştirme çalışmalarında bulundu. Bu tekerlekler orduda malzeme taşımak ve gemileri hareket ettirmek için kullanıldı.

     İleri-geri hareketi esnasında tüm makaralar, dişli kutusu çıkış mili ekseninde dönmekte ve ötelenmektedir. Çapraz hareket esnasında ise bir ön, bir de arkadan olmak üzere yalnızca iki teker üzerinde bulunan makaralar dönme ve ötelenme hareketi yapmakta, diğer teker üzerinde yer düzlemiyle temas halinde olan makaralar ise kendi mil eksenleri etrafında dönerek ötelenmektedir. Yanlamasına hareketi esnasında ise arka ve ön tekerlekler birbirlerine göre ters yönde dönmektedir. Dönme hareketinin, yanal bir kuvvete dönüşmesiyle makaralar kendi mil eksenlerinde dönmekte ve oluşan yanal kuvvetin etkisiyle kaymaktadır.

     Mecanum tekerlekler kullanıldıkları çalışma ortamlarına göre ya da belirli bir işi yapabilecek kapasitede özel olarak tasarlanabilirler. Mekanum mobil araçların en önemli özellikleri, aracın tekerleklerinin birbirlerinden bağımsız olarak hareket edebilmeleridir. Buda aracın serbestlik derecesinin arttırılması demektir. İki serbestlik dereceli araçlar hedef noktaya sadece ileri ve geri hareket ederek ya da dönerek hareket edebilirler. Fakat bu araçlar hedefe yan doğrultuda yaklaşarak hareket edemezler. Bu sınırlı hareketi geliştirmek için, dört teker tahrikli dört serbestlik dereceli Mekanum tekerlekli mobil araçlar, yönlendirilebilir özel tekerlekler kullanmaktadır. Geliştirilen bu tekerlekler aracı ileri ve geri yönde hem öteleme hem de yan doğrultuda hareket etme özelliği kazandırmıştır. Mekanum tekerlekli mobil araçlar sahip oldukları özel teker mekanizması ile; çok geniş bir alan ihtiyacı gerektirmeden ve tekerin dönme açıları değiştirilmeden kullanıldığı için büyük avantajlar sağlamaktadırlar.

     Tekerlek yönünde normal bir kuvvet için, açılı serbestçe dönebilen makaralar kuvvetin bir kısmını tekerleğin dönme yönünde çevirmektedir. Zemin ve makara arasında oluşan sürtünme kuvveti ile hareket sağlanır. Her bir bağımsız tekerleğin yönü ve hızına bağlı olarak, elde edilen tüm kuvvetlerin kombinasyonu istenilen yönde bir total kuvvet oluşturmaktadır. Makaranın sadece küçük bir yüzeyi yere temas etmektedir. Bu yüzeyde makara kendi ekseninde dönmekte ve teker ötelenmektedir. Mekanum tekerlek sistemleri daha yüksek manevra kabiliyeti, yüksek hız kontrolü ve dengesi ile bazı tasarımlarda düşük hızlarda, dar alanlarda dönebilme ve park edebilme imkânı sağlamaktadır. Birbirinden bağımsız tekerlerin dönüş yönleri ve hızları değiştirilerek sayısız hareket elde edilebilir.

     Temel olarak ifade etmek gerekirse ileri düz/geri düz, sağ kayma/sol kayma, ileri ve sağ çapraz, ileri ve sol çapraz, geri ve sağ çapraz, geri ve sol çapraz, saat yönünde dönme ve saat yönü tersine dönme olarak 10 hareketten söz edebiliriz. İleri ve geri yürüyüş hareketi esnasında tüm makaralar, dişli kutusu çıkış mili ekseninde dönmekte ve teker ileri/geri yönde ötelenmektedir. Yanlamasına hareketi esnasında ise arka ve ön tekerlekler birbirlerine göre ters yönde dönmektedir. Tekerlek ve zemin arasındaki sürtünmenin etkisiyle yanal bir kuvvete oluşmakta, makaralar kendi mil eksenlerinde dönmekte ve oluşan yanal kuvvetin etkisiyle sağa/sola kaymaktadır. Dönme hareketi esnasında ise sol tekerlekler ve sağ tekerlekler bağıl olarak ters yönlerde dönmekte ve sürtünme kuvveti etkisinde oluşan kuvvetlerin vektörel olarak toplamı aracı döndürmektedir. Çapraz hareket esnasında ise bir ön, bir de arkadan olmak üzere yalnızca iki tekerlek üzerinde bulunan makaralar dönme ve ötelenme hareketi yapmakta, diğer tekerlek üzerinde yer düzlemiyle temas halinde olan makaralar ise kendi mil eksenleri etrafında serbestçe dönerek ötelenmektedir.